Европейский манипулятор ERA

Поделись знанием:
Перейти к: навигация, поиск

Европейский манипулятор ERA (англ. European Robotic Arm) — дистанционно управляемый космический робот-манипулятор, созданный ЕКА для сборочных работ и обслуживания российского сегмента Международной космической станции.





Описание и задачи

ERA — высокотехнологичное устройство робототехники, обладающее рядом уникальных особенностей. Одной из наиболее интересных функций является способность перемещаться между заранее определёнными базовыми креплениями, установленными на станции, используя собственную систему управления. Это даёт возможность многократно расширить зону полезной работы манипулятора при этом не загружая оператора, и достигается благодаря универсальной конструкции двух концевых эффекторов, которые могут действовать как рабочие органы или присоединяться к креплениям, размещённым на обшивке станции — базовым точкам. Так как главный манипулятор станции «Канадарм-2» не может работать на российском сегменте МКС из-за ряда конструктивных ограничений, ERA будет служить основным манипулятором РС МКС и выполнять следующие задачи:

  • Обследование внешней поверхности станции.
  • Работа с оборудованием размещённым на внешней поверхности РС МКС.
  • Поддержка космонавтов в ходе ВКД.
  • Перемещение грузов массой до 8000 кг с точностью позиционирования до 5 мм.

Создание и запуск

Робот разработан по заказу Европейского космического агентства консорциумом европейских космических фирм с Dutch Space в качестве главного подрядчика и 22 фирм-субподрядчиков ещё из восьми стран ЕС. Согласно первоначальному плану ERA и базовые точки крепления должны были быть размещены на российской Научной энергетической платформе (НЭП) и запущены вместе с ней на борту шаттла. Манипулятор должен был использоваться для установки и развёртывания комплекса солнечных батарей на НЭП, однако из-за катастрофы «Колумбии» количество полётов шаттлов было сокращено и от энергетической платформы пришлось отказаться.

Новым местом размещения ERA стал Многофункциональный лабораторный модуль "Наука", созданный ГКНПЦ имени Хруничева, на основе резервного модуля ФГБ-2. На нём будут размещены базовые точки крепления и устройство управления манипулятором.

Устройство

ERA состоит из автономного передислоцируемого манипулятора, и комплекса систем управления, включающего в себя пункт управления размещённый на станции, наружный пульт управления, с помощью которого манипулятором может управлять космонавт во время ВКД и наземный пункт управления.

Манипулятор

Манипулятор является симметричным механизмом, имеющим семь степеней подвижности. Он имеет в длину 11 метров и состоит из следующих частей:

  • Двух одинаковых симметричных секций, длиной около 5 метров, сделанных из углепластиковых труб и креплений из алюминиевых сплавов.
  • Двух одинаковых универсальных присоединительных устройств. Рабочим органом манипулятора может служить любой концевой эффектор, в то время как другой будет зафиксирован на одной из нескольких базовых точек размещённых на внешней поверхности станции, которые оборудованы коммуникационной аппаратурой используемой для передачи команд управления от оператора. Любой вид полезной нагрузки перемещаемой манипулятором ERA должен иметь специальные такелажные элементы, для надёжного захвата их концевым эффектором.
  • Двух шарнирных суставов с тремя шарнирами в каждом.
  • Одного «локтевого» шарнира.
  • Управляющего компьютера ECC размещёного внутри манипулятора. В памяти ECC содержатся данные о пространственном положении элементов станции, которые необходимы для выполнения требуемых операций. Данные передаются на ECC с наземного пункта управления ERA, вычислительная система которого производит предварительное моделирование всех выполняемых манипулятором операций.
  • Четырёх камер и осветительных устройств.

См. также

Напишите отзыв о статье "Европейский манипулятор ERA"

Отрывок, характеризующий Европейский манипулятор ERA

Накануне того дня, в который должен был вернуться граф, Соня заметила, что Наташа сидела всё утро у окна гостиной, как будто ожидая чего то и что она сделала какой то знак проехавшему военному, которого Соня приняла за Анатоля.
Соня стала еще внимательнее наблюдать свою подругу и заметила, что Наташа была всё время обеда и вечер в странном и неестественном состоянии (отвечала невпопад на делаемые ей вопросы, начинала и не доканчивала фразы, всему смеялась).
После чая Соня увидала робеющую горничную девушку, выжидавшую ее у двери Наташи. Она пропустила ее и, подслушав у двери, узнала, что опять было передано письмо. И вдруг Соне стало ясно, что у Наташи был какой нибудь страшный план на нынешний вечер. Соня постучалась к ней. Наташа не пустила ее.
«Она убежит с ним! думала Соня. Она на всё способна. Нынче в лице ее было что то особенно жалкое и решительное. Она заплакала, прощаясь с дяденькой, вспоминала Соня. Да это верно, она бежит с ним, – но что мне делать?» думала Соня, припоминая теперь те признаки, которые ясно доказывали, почему у Наташи было какое то страшное намерение. «Графа нет. Что мне делать, написать к Курагину, требуя от него объяснения? Но кто велит ему ответить? Писать Пьеру, как просил князь Андрей в случае несчастия?… Но может быть, в самом деле она уже отказала Болконскому (она вчера отослала письмо княжне Марье). Дяденьки нет!» Сказать Марье Дмитриевне, которая так верила в Наташу, Соне казалось ужасно. «Но так или иначе, думала Соня, стоя в темном коридоре: теперь или никогда пришло время доказать, что я помню благодеяния их семейства и люблю Nicolas. Нет, я хоть три ночи не буду спать, а не выйду из этого коридора и силой не пущу ее, и не дам позору обрушиться на их семейство», думала она.


Анатоль последнее время переселился к Долохову. План похищения Ростовой уже несколько дней был обдуман и приготовлен Долоховым, и в тот день, когда Соня, подслушав у двери Наташу, решилась оберегать ее, план этот должен был быть приведен в исполнение. Наташа в десять часов вечера обещала выйти к Курагину на заднее крыльцо. Курагин должен был посадить ее в приготовленную тройку и везти за 60 верст от Москвы в село Каменку, где был приготовлен расстриженный поп, который должен был обвенчать их. В Каменке и была готова подстава, которая должна была вывезти их на Варшавскую дорогу и там на почтовых они должны были скакать за границу.
У Анатоля были и паспорт, и подорожная, и десять тысяч денег, взятые у сестры, и десять тысяч, занятые через посредство Долохова.
Два свидетеля – Хвостиков, бывший приказный, которого употреблял для игры Долохов и Макарин, отставной гусар, добродушный и слабый человек, питавший беспредельную любовь к Курагину – сидели в первой комнате за чаем.
В большом кабинете Долохова, убранном от стен до потолка персидскими коврами, медвежьими шкурами и оружием, сидел Долохов в дорожном бешмете и сапогах перед раскрытым бюро, на котором лежали счеты и пачки денег. Анатоль в расстегнутом мундире ходил из той комнаты, где сидели свидетели, через кабинет в заднюю комнату, где его лакей француз с другими укладывал последние вещи. Долохов считал деньги и записывал.
– Ну, – сказал он, – Хвостикову надо дать две тысячи.
– Ну и дай, – сказал Анатоль.
– Макарка (они так звали Макарина), этот бескорыстно за тебя в огонь и в воду. Ну вот и кончены счеты, – сказал Долохов, показывая ему записку. – Так?
– Да, разумеется, так, – сказал Анатоль, видимо не слушавший Долохова и с улыбкой, не сходившей у него с лица, смотревший вперед себя.
Долохов захлопнул бюро и обратился к Анатолю с насмешливой улыбкой.
– А знаешь что – брось всё это: еще время есть! – сказал он.
– Дурак! – сказал Анатоль. – Перестань говорить глупости. Ежели бы ты знал… Это чорт знает, что такое!
– Право брось, – сказал Долохов. – Я тебе дело говорю. Разве это шутка, что ты затеял?
– Ну, опять, опять дразнить? Пошел к чорту! А?… – сморщившись сказал Анатоль. – Право не до твоих дурацких шуток. – И он ушел из комнаты.
Долохов презрительно и снисходительно улыбался, когда Анатоль вышел.