General Electric Quadruped Transporter
 Прототип машины в Военно-транспортном музее Армии США, Форт-Юстис, штат Вирджиния | |
| Quadruped Transporter | |
|---|---|
| Классификация | |
| Боевая масса, т |
1,360 (без нагрузки) |
| Компоновочная схема | |
| Экипаж, чел. |
1 (оператор) |
| История | |
| Разработчик |
Ральф Мошер |
| Производитель |
|
| Годы разработки |
29 июня 1962—25 апреля 1963 |
| Годы производства |
1 мая 1967—15 мая 1968 |
| Годы эксплуатации |
27 мая 1968—1 мая 1970 |
| Количество выпущенных, шт. |
1 (опытный прототип) |
| Основные операторы | |
| Размеры | |
| Длина корпуса, мм |
3530,6 |
| Ширина корпуса, мм |
1066,8 |
| Высота, мм |
4572 (общая); |
| Клиренс, мм |
0—1219,2 |
| Подвижность | |
| Тип двигателя | |
| Мощность двигателя, л. с. |
90 |
| Удельная мощность, л. с./т |
66 |
| Тип подвески | |
| Преодолеваемая стенка, м |
1,524 |
General Electric Quadruped Transporter или Walking Truck (/ˈkwɑːdroʊpɛd/, букв. «четвероногое», произносится «Квадропе́д»,[1] в пер. с англ. «четвероногий транспортёр» или «ходячий грузовик»; также использовалось наименование Cybernetic Anthropomorphous Machine, CAM — «кибернетическая антропоморфная машина») — экспериментальная роботизированная транспортно-грузовая машина военного назначения на шагающей подвижной платформе, разработанная американским инженером-робототехником Ральфом Мошером и изготовленная компанией General Electric (работником которой и являлся конструктор машины) в интересах Министерства обороны США для сопровождения мотопехотных подразделений в сложнопересечённой местности, транспортировки военного имущества и других грузов. Научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы по проекту велись с 1962 по 1970 гг. Проект финансировался совместно Агентством по перспективным научно-исследовательским разработкам США и Автобронетанковым управлением Армии США[2]. «Квадропед» был первой шагающей машиной военного назначения, воплощённой в металле, породившей целый ряд проектов в подражание ей или что-либо позаимствовавших из его компоновочной схемы[3]. Сам по себе положительный опыт создания и опытной эксплуатации машины показал принципиальную возможность создания шагающих машин различного назначения на существовавшей тогда производственной базе[4].
Ход работ
Аванпроект машины был представлен в марте 1962 г., после чего проект прошёл три этапа. Первый этап (№ государственного контракта: DA-19-020-ORD-5729): Государственный заказ на проведение НИОКР по тематике создания шагающей машины был получен 29 июня 1962 г., готовый проект был подготовлен и представлен к апрелю 1963 г. Второй этап (№ ГК: DA-36-034-AMC-0268T): Государственный заказ на изготовление опытного образца был получен в 1965 г., с 8 апреля 1965 г. по 28 февраля 1966 г. проводились заводские испытания машины. К 15 мая 1968 г. закончилась сборка опытного прототипа и предварительные испытания всех его компонентов. 26 апреля 1968 г. в ходе контрольных испытаний машина успешно легла днищем на пол. «Квадропед» был продемонстрирован широкой публике в апреле 1969 г. Третий этап (№ ГК: DA-20-113-AMC-09225(T): Государственный заказ на испытания ходовых качеств опытного прототипа, проводившиеся с февраля по август 1970 г. В связи с относительно высоким расположением кабины оператора и неустойчивостью машины в движении, многие операторы-испытатели новых образов техники отказывались от участия в испытаниях. В августе 1970 г. опытный прототип машины был доставлен в Автобронетанковое управление Армии США в г. Уоррен, штат Мичиган. По соображениям финансового характера программа исследований и опытно-конструкторских работ была закрыта[5].
Предназначение
«Квадропед» предназначался для транспортировки различного военного имущества: оружия и боеприпасов в условиях сложнопересечённой и труднодоступной местности, например, в горах, заболоченной местности, при форсировании неглубоких водных преград (рек с медленным течением или водоёмов со стоячей водой) с крутыми берегами, а также в других условиях местности[2]. Кроме того, в ходе заводских испытаний опытным путём было подтверждено, что высота и грузоподъёмность машины позволяли ей выполнять функции подноса и подвески авиационных бомб на узлах крепления, расположенных на внешней подвеске и на узлах крепления бомбодержателей в бомбовом отсеке самолёта[5].
Техническое описание
 Внешние медиафайлы
| |
|---|---|
| Изображения и видео «Квадропеда» | |
| Изображения | |
|
[cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/GETruck-ArtistsConcept-x640.jpg Ранний эскизный рисунок проекта шагающей машины] |
|
|
[cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/GEWalkTruck_RobTech3ap1-x640.jpg Конструкция машины, основные узлы и агрегаты] |
|
|
[cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/GETruck-SideElevation-x640.jpg Схема машины сбоку в продольном разрезе] |
|
|
[cyberneticzoo.com/wp-content/uploads/Mosher-quadruped-2-x640(1).jpg Схема действий оператора при управлении машиной] |
| Видеофайлы | |
|
[www.youtube.com/watch?v=ZMGCFLEYakM Видео-презентация ходовых качеств машины в лабораторных условиях] |
- Управление
Панель управления машиной включала два рычага ручного управления — левый и правый — которые контролировали движение передних конечностей машины, и два привода ножного управления — которые контролировали движение задних конечностей машины. Непривычность позы и движений оператора в кабине, в сочетании с постоянной вибрацией и сменой положения в пространстве, приводили к повышенным нагрузкам на вестибулярный аппарат оператора и его быстрой утомляемости, что вело к необходимости перерыва в работе уже через пятнадцать минут после начала эксплуатации[3].
- Ходовые качества
Грузоподъёмность машины составляла 272 кг. Столько же машина могла поднимать каждой конечностью по отдельности. Масса толкаемых или буксируемых волоком, или отодвигаемых с дороги предметов могла составлять 545 кг[6]. Коэффициент дублирования сил от оператора к машине составлял 1:120. Скорость циркуляции машинного масла в системе гидравлики машины составляла около 190 литров в минуту при давлении 163 ат[3] (предельное давление в системе составляло 220 ат).[5] Каждая конечность была трёхтактного хода (2 × на узле крепления, 1 × на сгибателе). Усилие, развиваемое каждой конечностью в любом направлении составляло до 6672 Н или 680 кгс[6]. Развиваемая мощность позволяла «Квадропеду» вытолкать из канавы застрявший в грязи армейский внедорожник M151 MUTT[5].
Прототип
После прекращения финансирования проекта, опытный прототип «Квадропеда» находился на складском хранении на базе хранения военной техники Армии США «Детройтский арсенал» в г. Уоррен, штат Мичиган, после чего был передан в качестве музейного экспоната в Военно-транспортный музей Армии США на военной базе Форт-Юстис, штат Вирджиния, где находится по настоящее время.
См. также
Напишите отзыв о статье "General Electric Quadruped Transporter"
Примечания
- ↑ В американском варианте произношения ударение делается на первый слог: «Ква́дропед».
- ↑ 1 2 Mosher, Ralph S. Exploring the Potential of a Quadruped (англ.). // SAE Transactions. — N.Y.: Society of Automotive Engineers, 1970. — Vol.78 — No.3 — P.836–843.
- ↑ 1 2 3 Rosheim, Mark E. [books.google.ru/books?id=IxtL54iiDPUC&printsec=frontcover&hl=ru#v=onepage&q&f=false Robot Evolution: The Development of Anthrobotics (англ.)]. — N.Y.: John Wiley & Sons, 1994. — P.240–244 — 423 p. — (Wiley-Interscience Publication) — ISBN 0-471-02622-0.
- ↑ Vukobratović, Miomir. Legged Locomotion Robots and Anthropomorphic Mechanisms (англ.). — Belgrade: Mihailo Pupin Institute, 1975. — P.334–335 — 500 p.
- ↑ 1 2 3 4 Mosher, Ralph S. [www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/769952.pdf Applying Force Feedback Servomechanism Technology to Mobility Problems (англ.)]. — Elnora, New York: Robotics, Inc., August 1973. — P.90–105 — 204 p.
- ↑ 1 2 [books.google.ru/books?id=rikDAAAAMBAJ&pg=PA76#v=onepage&q&f=false The Fabulous Walking Truck (англ.)]. // Popular Science : Monthly. — N.Y.: Popular Science Publishing Co., March 1969. — Vol.194 — No.3 — P.76–79.
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Отрывок, характеризующий General Electric Quadruped Transporter
– То то торопили выступать, а выступили – стали без толку посереди поля, – всё немцы проклятые путают. Эки черти бестолковые!– То то я бы их и пустил наперед. А то, небось, позади жмутся. Вот и стой теперь не емши.
– Да что, скоро ли там? Кавалерия, говорят, дорогу загородила, – говорил офицер.
– Эх, немцы проклятые, своей земли не знают, – говорил другой.
– Вы какой дивизии? – кричал, подъезжая, адъютант.
– Осьмнадцатой.
– Так зачем же вы здесь? вам давно бы впереди должно быть, теперь до вечера не пройдете.
– Вот распоряжения то дурацкие; сами не знают, что делают, – говорил офицер и отъезжал.
Потом проезжал генерал и сердито не по русски кричал что то.
– Тафа лафа, а что бормочет, ничего не разберешь, – говорил солдат, передразнивая отъехавшего генерала. – Расстрелял бы я их, подлецов!
– В девятом часу велено на месте быть, а мы и половины не прошли. Вот так распоряжения! – повторялось с разных сторон.
И чувство энергии, с которым выступали в дело войска, начало обращаться в досаду и злобу на бестолковые распоряжения и на немцев.
Причина путаницы заключалась в том, что во время движения австрийской кавалерии, шедшей на левом фланге, высшее начальство нашло, что наш центр слишком отдален от правого фланга, и всей кавалерии велено было перейти на правую сторону. Несколько тысяч кавалерии продвигалось перед пехотой, и пехота должна была ждать.
Впереди произошло столкновение между австрийским колонновожатым и русским генералом. Русский генерал кричал, требуя, чтобы остановлена была конница; австриец доказывал, что виноват был не он, а высшее начальство. Войска между тем стояли, скучая и падая духом. После часовой задержки войска двинулись, наконец, дальше и стали спускаться под гору. Туман, расходившийся на горе, только гуще расстилался в низах, куда спустились войска. Впереди, в тумане, раздался один, другой выстрел, сначала нескладно в разных промежутках: тратта… тат, и потом всё складнее и чаще, и завязалось дело над речкою Гольдбахом.
Не рассчитывая встретить внизу над речкою неприятеля и нечаянно в тумане наткнувшись на него, не слыша слова одушевления от высших начальников, с распространившимся по войскам сознанием, что было опоздано, и, главное, в густом тумане не видя ничего впереди и кругом себя, русские лениво и медленно перестреливались с неприятелем, подвигались вперед и опять останавливались, не получая во время приказаний от начальников и адъютантов, которые блудили по туману в незнакомой местности, не находя своих частей войск. Так началось дело для первой, второй и третьей колонны, которые спустились вниз. Четвертая колонна, при которой находился сам Кутузов, стояла на Праценских высотах.
В низах, где началось дело, был всё еще густой туман, наверху прояснело, но всё не видно было ничего из того, что происходило впереди. Были ли все силы неприятеля, как мы предполагали, за десять верст от нас или он был тут, в этой черте тумана, – никто не знал до девятого часа.
Было 9 часов утра. Туман сплошным морем расстилался по низу, но при деревне Шлапанице, на высоте, на которой стоял Наполеон, окруженный своими маршалами, было совершенно светло. Над ним было ясное, голубое небо, и огромный шар солнца, как огромный пустотелый багровый поплавок, колыхался на поверхности молочного моря тумана. Не только все французские войска, но сам Наполеон со штабом находился не по ту сторону ручьев и низов деревень Сокольниц и Шлапаниц, за которыми мы намеревались занять позицию и начать дело, но по сю сторону, так близко от наших войск, что Наполеон простым глазом мог в нашем войске отличать конного от пешего. Наполеон стоял несколько впереди своих маршалов на маленькой серой арабской лошади, в синей шинели, в той самой, в которой он делал итальянскую кампанию. Он молча вглядывался в холмы, которые как бы выступали из моря тумана, и по которым вдалеке двигались русские войска, и прислушивался к звукам стрельбы в лощине. В то время еще худое лицо его не шевелилось ни одним мускулом; блестящие глаза были неподвижно устремлены на одно место. Его предположения оказывались верными. Русские войска частью уже спустились в лощину к прудам и озерам, частью очищали те Праценские высоты, которые он намерен был атаковать и считал ключом позиции. Он видел среди тумана, как в углублении, составляемом двумя горами около деревни Прац, всё по одному направлению к лощинам двигались, блестя штыками, русские колонны и одна за другой скрывались в море тумана. По сведениям, полученным им с вечера, по звукам колес и шагов, слышанным ночью на аванпостах, по беспорядочности движения русских колонн, по всем предположениям он ясно видел, что союзники считали его далеко впереди себя, что колонны, двигавшиеся близ Працена, составляли центр русской армии, и что центр уже достаточно ослаблен для того, чтобы успешно атаковать его. Но он всё еще не начинал дела.
Нынче был для него торжественный день – годовщина его коронования. Перед утром он задремал на несколько часов и здоровый, веселый, свежий, в том счастливом расположении духа, в котором всё кажется возможным и всё удается, сел на лошадь и выехал в поле. Он стоял неподвижно, глядя на виднеющиеся из за тумана высоты, и на холодном лице его был тот особый оттенок самоуверенного, заслуженного счастья, который бывает на лице влюбленного и счастливого мальчика. Маршалы стояли позади его и не смели развлекать его внимание. Он смотрел то на Праценские высоты, то на выплывавшее из тумана солнце.
Когда солнце совершенно вышло из тумана и ослепляющим блеском брызнуло по полям и туману (как будто он только ждал этого для начала дела), он снял перчатку с красивой, белой руки, сделал ею знак маршалам и отдал приказание начинать дело. Маршалы, сопутствуемые адъютантами, поскакали в разные стороны, и через несколько минут быстро двинулись главные силы французской армии к тем Праценским высотам, которые всё более и более очищались русскими войсками, спускавшимися налево в лощину.
В 8 часов Кутузов выехал верхом к Працу, впереди 4 й Милорадовичевской колонны, той, которая должна была занять места колонн Пржебышевского и Ланжерона, спустившихся уже вниз. Он поздоровался с людьми переднего полка и отдал приказание к движению, показывая тем, что он сам намерен был вести эту колонну. Выехав к деревне Прац, он остановился. Князь Андрей, в числе огромного количества лиц, составлявших свиту главнокомандующего, стоял позади его. Князь Андрей чувствовал себя взволнованным, раздраженным и вместе с тем сдержанно спокойным, каким бывает человек при наступлении давно желанной минуты. Он твердо был уверен, что нынче был день его Тулона или его Аркольского моста. Как это случится, он не знал, но он твердо был уверен, что это будет. Местность и положение наших войск были ему известны, насколько они могли быть известны кому нибудь из нашей армии. Его собственный стратегический план, который, очевидно, теперь и думать нечего было привести в исполнение, был им забыт. Теперь, уже входя в план Вейротера, князь Андрей обдумывал могущие произойти случайности и делал новые соображения, такие, в которых могли бы потребоваться его быстрота соображения и решительность.
Налево внизу, в тумане, слышалась перестрелка между невидными войсками. Там, казалось князю Андрею, сосредоточится сражение, там встретится препятствие, и «туда то я буду послан, – думал он, – с бригадой или дивизией, и там то с знаменем в руке я пойду вперед и сломлю всё, что будет предо мной».
Князь Андрей не мог равнодушно смотреть на знамена проходивших батальонов. Глядя на знамя, ему всё думалось: может быть, это то самое знамя, с которым мне придется итти впереди войск.
Ночной туман к утру оставил на высотах только иней, переходивший в росу, в лощинах же туман расстилался еще молочно белым морем. Ничего не было видно в той лощине налево, куда спустились наши войска и откуда долетали звуки стрельбы. Над высотами было темное, ясное небо, и направо огромный шар солнца. Впереди, далеко, на том берегу туманного моря, виднелись выступающие лесистые холмы, на которых должна была быть неприятельская армия, и виднелось что то. Вправо вступала в область тумана гвардия, звучавшая топотом и колесами и изредка блестевшая штыками; налево, за деревней, такие же массы кавалерии подходили и скрывались в море тумана. Спереди и сзади двигалась пехота. Главнокомандующий стоял на выезде деревни, пропуская мимо себя войска. Кутузов в это утро казался изнуренным и раздражительным. Шедшая мимо его пехота остановилась без приказания, очевидно, потому, что впереди что нибудь задержало ее.
