Roomba

Roomba
Страна-производитель	США
Тип робота	Робот-пылесос
Разработан в	2002 г.
Разработчик	iRobot
Реализация	коммерческий продукт

Roomba — робот-пылесос, разработанный и продаваемый компанией iRobot. Он представляет собой роботизированное устройство для уборки квартиры. Roomba был впервые представлен в 2002 году, а обновления и новые модификации выпускались в 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2009 и 2011 году. По состоянию на январь 2008 года было продано более 2,5 миллионов таких пылесосов. 5 января 2010 года компания iRobot заявила о продаже 5 миллионов экземпляров робота.

Описание

Устройство представляет собой диск 34 см в диаметре и до 9 см в высоту. Большой контактный сенсор установлен в передней части устройства, с инфракрасным датчиком по центру в верхней передней части. На устройстве в верхней части установлена ручка. В зависимости от модели, он поставляется с одним или двумя инфракрасными датчиками «Виртуальная стена», а некоторые модели и с «Виртуальными стенами - маяками».

Первое и второе поколение модели нуждалось в указании вручную размеров комнаты по площади, для этого использовалось три кнопки на корпусе: (маленькая, средняя, и большая), но в этом отпала необходимость с выходом третьего поколения устройства.

Для работы Roomba использует внутренние аккумуляторы и нуждается в регулярной подзарядке от настенного модуля. Новые модели третьего поколения имеют возможность поиска зарядного устройства, связываясь с ним через инфракрасный датчик. Зарядка от электрической сети занимает около трёх часов. Зарядка устройств первого и второго поколения длилась 12 часов, но новое зарядное устройство может быть использовано и с устаревшими моделями.

Управление устройством третьего поколения осуществляет владелец путём нажатия кнопки «Включение», разместив предварительно устройство там, где он хотел бы произвести уборку. Затем необходимо выбрать режим работы устройства, нажав кнопку «Чистка», «Точечная уборка» или «Полная уборка» (при наличии). Устройства третьего поколения позволяют выполнять уборку автоматически, с использованием планировщика задач. Это может быть полезно для тех людей, которые хотят запланировать уборку на то время, когда они находятся на работе.

Когда кнопка «Чистка», «Точечная чистка» или «Полная чистка» нажата, Roomba издает мелодичный сигнал, а потом приступает к работе. Датчик на бампере позволяет регистрировать удары о стены и мебель, «виртуальную стену» и ограничить с помощью инфракрасного датчика те участки, где должна совершаться уборка. Специальная программа «Виртуальная стена» может быть запрограммирована заранее, с тем, чтобы включиться в момент автоматического включения устройства по планировщику задач. Четыре инфракрасных сенсора в нижней части устройства не позволяют ему упасть с лестницы. Модели третьего поколения умеют обнаруживать скопления грязи, и уделяют таким местам больше внимания.

По окончании уборки Roomba издает мелодический сигнал. Если зарядное устройство не обнаружено, Roomba выполнит его поиск. Владелец должен освободить его пылесборник в мусорную корзину. За исключением первого поколения Roomba, инфракрасный пульт позволяет осуществлять настройку устройства дистанционно, что может быть полезно для людей с ограниченными физическими возможностями. Дистанционное управление нельзя использовать на линии «виртуальных стен» или у модулей зарядки устройства из-за создаваемых ими помех.

Roomba имеет небольшую высоту. Он достаточно низкий, чтобы пройти под кроватью или другой мебелью. Если он поймет, что застрял, он перестанет двигаться, и начнет подавать звуковые сигналы, помогающие владельцу его обнаружить.

Принцип работы

«Вертолеты» - маленькие боковые щетки, сметают мусор в пространство под Roomba, где он подхватывается центральной щеткой и переносится в контейнер для мусора. Функция всасывания в данном случае не является основной, а лишь позволяет повысить эффективность уборки, поэтому корректней было бы называть Roomba не роботом-пылесосом, а роботом-электровеником.

700-я серия с 2011 года

С 2011 года в продажу поступила 700-я серия роботов-пылесосов Roomba, которая имеет следующие улучшения:

• новая система расхода аккумуляторной батареи (с помощью которой увеличено время работа на 30 %),
• система трёхэтапной очистки, новый HEPA-фильтр (предотвращает рециркуляцию пыли с потоками воздуха по дому, 99,8 % очистка воздуха),
• улучшенные алгоритмы движения (робот способен убирать большую площадь),
• новый блок щёток (улучшена уборка как крупного мусора, так и шерсти, а также увеличена износоустойчивость),
• добавлены ультразвуковые датчики.

Ассортимент 700-й серии: 760, 770, 780, 790 модели.

Аксессуары

• Легко очищаемая щётка: щетка, приспособленная для сбора шерсти домашних питомцев.
• Пульт дистанционного управления: управление Roomba дистанционно (для всех моделей второго и третьего поколения Roomba).
• Планировщик iRobot: возможность запрограммировать работу Roomba по расписанию.
• Модуль для зарядки с инфракрасным маяком: Roomba автоматически вернется к зарядному устройству (для всех моделей третьего поколения).
• Виртуальная стена: используется для ограничения районов уборки Roomba (для всех моделей).
• Маячок: используется для разделения районов последовательной уборки Roomba (новые модели третьего поколения)
• Увеличенный источник питания: перезаряжаемые батареи для всех моделей Roomba, позволяющие устройству работать до 200 минут.

Программирование Roomba

Roomba, изготовленные после октября 2005 года содержат программное обеспечение, позволяющее получить доступ для контроля и модификации поведения Roomba и удаленно получать сигналы датчиков. Открытый интерфейс iRobot Roomba, ранее известный как Roomba Serial Command Interface, предназначен для программистов, которые могут вносить усовершенствования в программное обеспечение робота.

Системное программирование робота выполнено на Microsoft Robotics Developer Studio.

Другая продукция iRobot

• Scooba — робот, выполненный на платформе робота Roomba, предназначенный для мытья пола.
• Dirt Dog — робот, предназначенный для чистки гаражей и мастерских.
• Verro — робот, предназначенный для чистки бассейнов.
• iRobot Create — робот для разработчиков программного обеспечения, выполнен на платформе Roomba.

См. также

• Бытовой робот
• Comparison_of_domestic_robots

Ссылки

• [roomba.pbworks.com/w/page/11867509/FrontPage Сайт, посвящённый устройствам, созданным на базе Roomba] (англ.)
• [sourceforge.net/projects/roomba-term/ C# RoombaSCI], открытая платформа для разработчиков на C# для Roomba
• [www.robotmart.ru/support/detail/14 robotmart.ru - Инструкции по эксплуатации Roomba, Scooba, Verro, Dirt Dog]
• [www.robotmart.ru/product_images/Инструкция%20Roomba%20500.pdf Руководство по эксплуатации iRobot Roomba 500-й серии, страница 20]
• [www.robotmart.ru/support/display/2 IRobot - Россия - Вопросы и ответы о роботах Roomba]
• [robocraft.ru/blog/technology/968.html Управление роботом-пылесосом iRobot Roomba с помощью] Arduino
• [www.youtube.com/watch?v=NYOPQcEAp5o Принцип работы робота-пылесоса iRobot Roomba]

Отрывок, характеризующий Roomba

Письмо Сони к Николаю, бывшее осуществлением его молитвы, было написано из Троицы. Вот чем оно было вызвано. Мысль о женитьбе Николая на богатой невесте все больше и больше занимала старую графиню. Она знала, что Соня была главным препятствием для этого. И жизнь Сони последнее время, в особенности после письма Николая, описывавшего свою встречу в Богучарове с княжной Марьей, становилась тяжелее и тяжелее в доме графини. Графиня не пропускала ни одного случая для оскорбительного или жестокого намека Соне.
Но несколько дней перед выездом из Москвы, растроганная и взволнованная всем тем, что происходило, графиня, призвав к себе Соню, вместо упреков и требований, со слезами обратилась к ней с мольбой о том, чтобы она, пожертвовав собою, отплатила бы за все, что было для нее сделано, тем, чтобы разорвала свои связи с Николаем.
– Я не буду покойна до тех пор, пока ты мне не дашь этого обещания.
Соня разрыдалась истерически, отвечала сквозь рыдания, что она сделает все, что она на все готова, но не дала прямого обещания и в душе своей не могла решиться на то, чего от нее требовали. Надо было жертвовать собой для счастья семьи, которая вскормила и воспитала ее. Жертвовать собой для счастья других было привычкой Сони. Ее положение в доме было таково, что только на пути жертвованья она могла выказывать свои достоинства, и она привыкла и любила жертвовать собой. Но прежде во всех действиях самопожертвованья она с радостью сознавала, что она, жертвуя собой, этим самым возвышает себе цену в глазах себя и других и становится более достойною Nicolas, которого она любила больше всего в жизни; но теперь жертва ее должна была состоять в том, чтобы отказаться от того, что для нее составляло всю награду жертвы, весь смысл жизни. И в первый раз в жизни она почувствовала горечь к тем людям, которые облагодетельствовали ее для того, чтобы больнее замучить; почувствовала зависть к Наташе, никогда не испытывавшей ничего подобного, никогда не нуждавшейся в жертвах и заставлявшей других жертвовать себе и все таки всеми любимой. И в первый раз Соня почувствовала, как из ее тихой, чистой любви к Nicolas вдруг начинало вырастать страстное чувство, которое стояло выше и правил, и добродетели, и религии; и под влиянием этого чувства Соня невольно, выученная своею зависимою жизнью скрытности, в общих неопределенных словах ответив графине, избегала с ней разговоров и решилась ждать свидания с Николаем с тем, чтобы в этом свидании не освободить, но, напротив, навсегда связать себя с ним.
Хлопоты и ужас последних дней пребывания Ростовых в Москве заглушили в Соне тяготившие ее мрачные мысли. Она рада была находить спасение от них в практической деятельности. Но когда она узнала о присутствии в их доме князя Андрея, несмотря на всю искреннюю жалость, которую она испытала к нему и к Наташе, радостное и суеверное чувство того, что бог не хочет того, чтобы она была разлучена с Nicolas, охватило ее. Она знала, что Наташа любила одного князя Андрея и не переставала любить его. Она знала, что теперь, сведенные вместе в таких страшных условиях, они снова полюбят друг друга и что тогда Николаю вследствие родства, которое будет между ними, нельзя будет жениться на княжне Марье. Несмотря на весь ужас всего происходившего в последние дни и во время первых дней путешествия, это чувство, это сознание вмешательства провидения в ее личные дела радовало Соню.
В Троицкой лавре Ростовы сделали первую дневку в своем путешествии.
В гостинице лавры Ростовым были отведены три большие комнаты, из которых одну занимал князь Андрей. Раненому было в этот день гораздо лучше. Наташа сидела с ним. В соседней комнате сидели граф и графиня, почтительно беседуя с настоятелем, посетившим своих давнишних знакомых и вкладчиков. Соня сидела тут же, и ее мучило любопытство о том, о чем говорили князь Андрей с Наташей. Она из за двери слушала звуки их голосов. Дверь комнаты князя Андрея отворилась. Наташа с взволнованным лицом вышла оттуда и, не замечая приподнявшегося ей навстречу и взявшегося за широкий рукав правой руки монаха, подошла к Соне и взяла ее за руку.
– Наташа, что ты? Поди сюда, – сказала графиня.
Наташа подошла под благословенье, и настоятель посоветовал обратиться за помощью к богу и его угоднику.
Тотчас после ухода настоятеля Нашата взяла за руку свою подругу и пошла с ней в пустую комнату.
– Соня, да? он будет жив? – сказала она. – Соня, как я счастлива и как я несчастна! Соня, голубчик, – все по старому. Только бы он был жив. Он не может… потому что, потому… что… – И Наташа расплакалась.
– Так! Я знала это! Слава богу, – проговорила Соня. – Он будет жив!
Соня была взволнована не меньше своей подруги – и ее страхом и горем, и своими личными, никому не высказанными мыслями. Она, рыдая, целовала, утешала Наташу. «Только бы он был жив!» – думала она. Поплакав, поговорив и отерев слезы, обе подруги подошли к двери князя Андрея. Наташа, осторожно отворив двери, заглянула в комнату. Соня рядом с ней стояла у полуотворенной двери.
Князь Андрей лежал высоко на трех подушках. Бледное лицо его было покойно, глаза закрыты, и видно было, как он ровно дышал.
– Ах, Наташа! – вдруг почти вскрикнула Соня, хватаясь за руку своей кузины и отступая от двери.
– Что? что? – спросила Наташа.
– Это то, то, вот… – сказала Соня с бледным лицом и дрожащими губами.
Наташа тихо затворила дверь и отошла с Соней к окну, не понимая еще того, что ей говорили.
– Помнишь ты, – с испуганным и торжественным лицом говорила Соня, – помнишь, когда я за тебя в зеркало смотрела… В Отрадном, на святках… Помнишь, что я видела?..
– Да, да! – широко раскрывая глаза, сказала Наташа, смутно вспоминая, что тогда Соня сказала что то о князе Андрее, которого она видела лежащим.
– Помнишь? – продолжала Соня. – Я видела тогда и сказала всем, и тебе, и Дуняше. Я видела, что он лежит на постели, – говорила она, при каждой подробности делая жест рукою с поднятым пальцем, – и что он закрыл глаза, и что он покрыт именно розовым одеялом, и что он сложил руки, – говорила Соня, убеждаясь, по мере того как она описывала виденные ею сейчас подробности, что эти самые подробности она видела тогда. Тогда она ничего не видела, но рассказала, что видела то, что ей пришло в голову; но то, что она придумала тогда, представлялось ей столь же действительным, как и всякое другое воспоминание. То, что она тогда сказала, что он оглянулся на нее и улыбнулся и был покрыт чем то красным, она не только помнила, но твердо была убеждена, что еще тогда она сказала и видела, что он был покрыт розовым, именно розовым одеялом, и что глаза его были закрыты.
– Да, да, именно розовым, – сказала Наташа, которая тоже теперь, казалось, помнила, что было сказано розовым, и в этом самом видела главную необычайность и таинственность предсказания.
– Но что же это значит? – задумчиво сказала Наташа.